Родился в семье Франца де Милье, французского инженера-мостостроителя, приехавшего в Россию на работу, и дочери иркутского золотопромышленника Елизаветы Журавлевой. Детство мальчика проходило в роскоши. Но отец умер, когда сыну не исполнилось и трех лет.
Свободно говорил на немецком и французском языках.
Накануне 85-летнего юбилея Георгия Францевича пригласили выступить перед детьми в концертном зале «Россия». Он, узнав, что в зале 850 мест, накупил школьных альбомов для рисования и, разрезав листы пополам, на каждом из них цветными карандашами нарисовал летящую в ступе Бабу-Ягу и подписал: «С любовью, Г.Ф. Милляр». Говорил, что «хотел оставить подарочек каждому ребятеночку». И нарисовал 850 картинок… Рано утром в назначенный день достал старенький, но аккуратный и чистый костюм, надел любимый галстук-бабочку и сел ждать звонка. Но так и не дождался: то ли концерт отменили, то ли Милляра вычеркнули из списка выступающих, но за актером никто не приехал и даже не посчитал нужным сообщить ему об отмене мероприятия.
Похоронен в Москве на Троекуровском кладбище.
Заслуженный артист РСФСР (1965). Народный артист РСФСР (1988).