У Глории Пирес есть четверо детей: дочь Клео Пирес Айроса Гальвао (02.10.82) от первого брака с Фабио Джуниором; две дочери и сын от второго брака с Орландо Морайсом — Антония Морайс (07.08.92), Ана Морайс (10.07.00) и Бенто Морайс (04.10.04).
Дочь актрисы — Клео Пирес Айроса Гальвау также является известной бразильской актрисой.
Дочь Эльзы Пирес и актёра Антониу Карлоса Пиреса.