Ее мать, Рита Хетти Бенсон (урожденная Розенберг), была художницей. Отец, Гарольд Арлен Липтон, был корпоративным юристом. Ее дедушка по материнской линии был русским евреем, позже иммигрировавшем из Латвии в Ирландию.
У Пегги Липтон есть две дочери от брака с Куинси Джонсоном — Кидада Энн Джонс (22.03.74) и Рашида Лиа Джонс (25.02.76).
Имеет двух братьев — Кеннета и Роберта, который также является актером.
Мать актрис Кидады Джонс и Рашиды Джонс.
Скончалась от рака толстой кишки, который был диагностирован ей в 2004 году.