XXVI век. Далёкая звёздная система с десятком планет и сотнями лун. В центре системы сформировался Альянс, межпланетное правительство, планеты которого стали символом цивилизации. Однако не все планеты захотели жить под властью Альянса, и на внешних планетах образовалось сопротивление. Противостояние сторон привело к войне, которая закончилась победой Альянса. Молодая девушка Ривер Тэм, жертва секретных научных опытов Альянса по созданию идеальных убийц, при помощи своего брата Саймона сбегает из тайной лаборатории. Поскольку Ривер умеет читать чужие мысли, и она могла подсознательно узнать планы руководства Альянса, её поручено разыскать тайному агенту парламента. Тем временем девушка с братом находят пристанище на транспортном корабле «Серенити», капитаном которого является Малколм Рейнольдс, ветеран войны и бывший член сопротивления.